CPGによる歩行パターン生成

脊椎動物の歩行運動では，そのリズムが脊髄にある神経細胞が結合してできた振動子ＣＰＧ（Centel Pattern Generator）により生成されるといわれています．そのリズムは歩行を行う環境に適応して変化し，それは歩行パターンの変化として観察できます．

環境による歩行パターンの変化を示した実験として，除脳ネコを用いた実験があります．そこでの歩行パターン変化を例に，ＣＰＧによるパターン生成とその適応的変化の数理モデルを構築し，制御メカニズムの一原理について考えました．

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